Los mecanismos de estabilización de algunos robots son absolutamente asombrosos; en el caso de Goat («la cabra») pueden apreciarse sobradamente en este vídeo cómo son esas tecnologías en sus primeras fases.
Tras ser desarrollado como parte de una tesis doctoral Simon Kalouche construyó este prototipo que puede moverse aunque no de forma completamente libre: está sujeto por detrás a un rail vertical que limita los movimientos solo al eje vertical. La idea es comprobar que los cálculos utilizados en las simulaciones, las fuerzas y los sensores son correctos – y el resultado es palpable. El creador de Goat afirma en la tesis que el siguiente paso sería liberarlo del carril y comprobar así el resto de variables con más grados de libertad utilizando los mismos conceptos.
Esta especie de trípode o «pata móvil» es capaz de no solo de «mantenerse en equilibrio» y «estabilizarse» sino también de dar saltos. Y si puede saltar probablemente también acabará andando y corriendo a «saltitos», por no imaginar otras cabriolas. (De hecho en el vídeo se ve una prueba de simulación de marcha: 02:10).
Este prototipo de Goat tiene tres grados de libertad (DoF), pero el definitivo tendría 6 DoF. Utiliza motores de alta precisión y sensores prioceptivos para «sentir» cuándo toca el suelo y con qué fuerza. Tras calcular los ángulos y los efectos de la fuerza, velocidad y gravedad aplica los movimientos adecuados para mantenerse en pie.
También hay un bonus en el vídeo: las tomas falsas a partir de 03:11 con el robot descontrolándose. Según dice su creador ningún humano (ni ningún robot) sufrió daños en la realización del vídeo.
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